Trzecia generacja serii 3 była najważniejszą rewolucją w historii tego modelu, zarówno jak do tej pory, jak i dla następnych generacji.
Było to wyzwanie dla niemieckiego producenta, aby zastąpić tak uwielbiany samochód jak 3 Series E30. Mimo to, po dziewięciu latach na rynku i sprzedaniu ponad dwóch milionów egzemplarzy, konieczna była zmiana. Sprzedaż zaczynała spadać, a klienci pragnęli czegoś więcej. Tym „więcej” była seria 3 z 1991 roku, znana również jako E36 w systemie kodowania fabrycznego. E pochodziło od „Ewolucji”, a 36 to numer projektu. Podobnie jak jego poprzednik, został zaprojektowany od podstaw, a jego celem było dotarcie do klientów z głębszymi kieszeniami, oferując więcej komfortu, mocy, zwrotności i funkcji. Nowy model wszedł na rynek w 1991 roku, podczas gdy niektóre wersje E30 nadal były w sprzedaży. Mimo to, E36 sprzedawał się dobrze od samego początku, a sprzedaż rosła w trakcie produkcji, osiągając 2,7 miliona egzemplarzy dostarczonych na całym świecie, co oznaczało prawie milion więcej niż jego kluczowy konkurent, pierwsza generacja Mercedes-Benz Klasy C (W202). To w końcu był premium kompaktowy sedan, którego BMW zawsze pragnęło.
Samochód został zaprojektowany przez zespół pod kierownictwem Clausa Luthe, tej samej osoby, która stworzyła E30. Zaskakująco, porzucił on pomysł na projekt z czterema reflektorami tego udanego modelu i stworzył nowe, z przejrzystym szkłem pokrywającym zarówno światła drogowe, jak i mijania. Dodatkowo, kierunkowskazy zamontowane były w rogach jako przedłużenie reflektorów i nie były umieszczone niżej, jak w poprzednich modelach. Zespół projektowy zintegrował również zderzak z kształtem samochodu, który był wydłużony w dół przez przedni spojler, w którym znajdowały się lampy przeciwmgielne. Kolejną istotną różnicą była szersza, przekształcona atrapa chłodnicy.
Z profilu, sedan BMW 3 Series (E36) z 1991 roku miał zaokrąglone, organiczne linie, wpisujące się w trend bio-designu, który rozpoczął się już w końcu lat 80. Doprowadziło to do wyższego przodu, choć nie za bardzo, za którym znajdowało się panoramiczne przednie szyby. Dodatkowo, przestrzeń kabiny nie była kanciasta, a jej rogi zostały zaokrąglone, a tylnie okno miało nachyloną formę. Z tyłu, krótki i wysoki bagażnik podążał za delikatną linią w dół. Podobnie jak w poprzedniej generacji, E36 miał stalowe felgi dla podstawowego modelu i aluminiowe dla wyższych wersji.
Wnętrze, z zaokrągloną deską rozdzielczą, miało wyraźnie widoczny środkowy panel, który wyglądał jak przedłużenie zespołu wskaźników. Nadal był skierowany ku kierowcy i na górze mieścił zintegrowane radio, a poniżej system klimatyzacji oraz dostępny komputer pokładowy. Konsola środkowa była szeroka, a producent umieścił na niej przyciski od szyb elektrycznych, jeśli były dostępne, oraz dźwignię zmiany biegów. Dodatkowo, między przednimi fotelami BMW umieściło mały popielniczkę oraz hamulec ręczny. Z tyłu, dzięki zwiększonemu rozstawowi osi w porównaniu do E30, E36 oferował więcej miejsca dla trzech pasażerów, którzy mogli usiąść na kanapie, chociaż tunel transmisyjny był dość wysoki i ograniczał miejsce na nogi dla osoby siedzącej w środku.