Lexus podniósł poprzeczkę w segmencie premium motoryzacyjnym, wprowadzając pierwszą generację modelu GS300 w 1993 roku, zaledwie pięć lat po tym, jak Toyota założyła tę luksusową markę.
Toyota nawiązała współpracę z renomowanym włoskim studiem stylizacji Italdesign Giugiaro, aby stworzyć pierwszą generację GS300, której koncepcyjny model nosił nazwę Jaguar Kensington. Początkowo Toyota sprzedawała nowy pojazd jako Aristo poprzez ekskluzywną sieć dealerską w Japonii w 1991 roku. Dwa lata później zaczęła eksportować ten średniej wielkości sedan premium do Stanów Zjednoczonych jako Lexus GS300. To był początek długiego i udanego modelu dla japońskiej marki. Pierwsza generacja tego modelu wykorzystywała najnowocześniejsze technologie, w tym słynny silnik 2JZ-GE, stosowany w czwartej generacji Toyoty Supry. W przeciwieństwie do tego modelu, GS300 został zaprojektowany z myślą o komfortowych przejażdżkach, ale miał wystarczającą moc, aby dorównać innym luksusowym producentom w zakresie osiągów.
Japoński producent podjął słuszną decyzję, wybierając współpracę z Italdesign Giugiaro, który zaprojektował auto z przednią częścią na poziomie innych europejskich i amerykańskich marek. Przednia część GS300 obejmowała poziome reflektory zrównane z maską oraz grillem. Efekt końcowy sprawiał wrażenie jednego elementu. Ponadto Lexus nałożył bardzo wysokie standardy jakości i niezwykle wąskie szpary między panelami. Na dolnej części okrągłego zderzaka z tworzywa sztucznego zainstalowano szeroki wlot powietrza, ozdobiony poziomą listwą i flankowany zestawem wlotów powietrza, w których umieszczono lampy przeciwmgielne.
Giugiaro zaprojektował GS300 z wznoszącą się linią boczną, co nadało autu dynamiczny wygląd. Organiczne kształty nadwozia były trudne do uformowania. Na wyglądzie auta nie było ani jednej prostej linii: tylko krzywe i zaokrąglone panele. Projekt kabiny sugerował, że pojazd jest wyposażony w system RWD, co było prawdziwe. Z tyłu, wysoki bagażnik lekko opadał, a tył zdobiły szerokie światła tylne, podzielone między błotniki a pokrywę bagażnika. Lexus wyposażył GS300 w lekkie felgi aluminiowe oraz opcjonalne wykończenie chromowane, w zależności od rynku i wersji.
Lexus starał się przyciągnąć więcej klientów eleganckim wnętrzem. Modele bazowe oferowały welurowe tapicerki, podczas gdy skórzane fotele były dostępne opcjonalnie. Dwutonowa deska rozdzielcza nadawała pojazdowi jeszcze bardziej ekskluzywny wygląd. Dobrze wyposażona wersja mogła oferować podgrzewane fotele, elektryczny szyberdach oraz regulowaną kolumnę kierownicy pod względem wysokości i zasięgu. Na centralnym panelu zainstalowano standardowy automatyczny system klimatyzacji oraz odtwarzacz kaset, z opcją zmieniarki na 12 CD w bagażniku. Z tyłu było wystarczająco dużo miejsca dla dwóch dorosłych pasażerów, podczas gdy trzeci musiał zmierzyć się z wysokim tunelem skrzyni biegów.