Audi wprowadziło w 1999 roku najsilniejszą wersję linii A4, dostępną wyłącznie jako kombi, które w ofercie niemieckiego producenta nosiło oznaczenie Avant.
Stworzony jako alternatywa dla szybkich pojazdów, takich jak BMW M3, RS4 Avant był prawdziwym następcą modelu RS2, który zafascynował klientów na początku lat 90. W przeciwieństwie do swojego poprzednika, który powstał we współpracy z Porsche, ten model został opracowany wspólnie z brytyjską firmą Cosworth Technologies, specjalizującą się w tworzeniu udanych samochodów wyścigowych. W efekcie, RS4 Avant stał się najszybszym kompaktowym pojazdem na rynku, zagrażając swoimi osiągami nawet niektórym supersamochodom z tamtej epoki. W końcu niewiele było samochodów, które były w stanie przyspieszyć do 100 km/h z miejsca w mniej niż pięć sekund.
Choć ogólny kształt samochodu przypominał standardowe A4 Avant, wersja RS4 wyróżniała się wyraźnie. Jej przednie i tylne błotniki były szersze, aby pomieścić grube opony 255/55 osadzone na wykonanych na zamówienie 18-calowych kołach z lekkiego stopu. Z przodu zmodernizowany zderzak miał nowy przedni pas z szeroką kratką, po obu stronach którego znajdowały się wloty powietrza dla lamp przeciwmgielnych. Dodatkowo, po bokach zderzaka producent dodał otwory wentylacyjne, aby zmniejszyć aerodynamiczny wzlot. Zestaw progów bocznych kontynuował linie nadkoli, a z tyłu Audi zamontowało również zmodernizowany zderzak z dyfuzorem. Pod nim znajdowały się podwójne eliptyczne wydechy.
W środku, wnętrze wykończone skórą witało kierowcę i pasażera z boku sportowymi fotelami Recaro z wysokim oparciem. Między nimi znajdował się składany centralny podłokietnik, w którym Audi umieściło małą komorę na drobiazgi. Nisko zamontowana konsola centralna mieściła gałkę zmiany biegów i hamulec ręczny. Na centralnej konsoli znajdował się nowy system infotainment z nawigacją i łącznością telefoniczną. Przed kierowcą znajdowała się kierownica z trzema ramionami ozdobiona emblematem RS4 na dolnej części. To samo logo widniało wewnątrz tarczy obrotomierza w zestawie wskaźników, a obok znajdował się prędkościomierz oznaczony do 310 km/h.
Z tyłu Audi zamontowało dzieloną (60/40) kanapę, która była głównie przeznaczona dla dwóch dorosłych pasażerów, ponieważ tunel środkowy przebiegający przez samochód od przodu do tyłu był wysoki. Mimo to, było wystarczająco miejsca dla osób dorosłych. RS4 Avant był także praktycznym samochodem. Oparcie kanapy mogło zwiększyć przestrzeń bagażową do 1783 litrów z regularnych 915 litrów przy podniesionych tylnych siedzeniach.
Jednak prawdziwa magia działo się pod skórą samochodu. Usztywnione i obniżone zawieszenie pozwalało RS4 Avant osiągać prędkości szybsze niż jakikolwiek inny model w jego rodzinie. Mimo to, na mocy umowy między producentami, prędkość samochodu została ograniczona do 250 km/h. Niemniej jednak, osiągnięcie tej prędkości było możliwe dzięki podwójnie doładowanemu silnikowi V6 o pojemności 2.7 litra, który został wprowadzony kilka lat wcześniej. Sześciobiegowa ręczna skrzynia biegów przekazywała moc na wszystkie koła za pośrednictwem mechanicznego systemu napędu na wszystkie koła oraz elektronicznie sterowanego tylnego dyferencjału.
Audi wprowadziło pierwszą generację RS4 w 2000 roku jako następcę legendarnego Porsche rozwiniętego modelu RS2. Podobnie jak jego poprzednik, pojazd był dostępny tylko w wersji Estate/Avant (kombi) i powstał na istniejącej platformie, w tym przypadku na „B5” generacji A4/S4. Cena podstawowa wynosiła około 103 584 marki niemieckiej i nie była dostępna do sprzedaży w Stanach Zjednoczonych. RS4 był za to dostępny w większości krajów europejskich oraz w niektórych krajach Ameryki Łacińskiej, w tym w Meksyku i Brazylii.
Napęd pochodził z zmodyfikowanej wersji silnika V6 o pojemności 2.7 L z podwójnym doładowaniem S4, dostrojonego przez Cosworth Technology. Silnik miał powiększone porty dolotowe/wydechowe na głowicach cylindrów, nowe turbosprężarki i intercoolery oraz zaktualizowane systemy dolotowe i wydechowe, a także przestrojony system zarządzania silnikiem. W zestawie znajdowała się sześciobiegowa manualna skrzynia biegów oraz napęd na wszystkie koła Quattro od Audi. Modyfikacje wystarczyły, aby zwiększyć moc silnika z 265 PS (195 kW/261 hp) i 350 Nm (257 ft·lbf) w S4 do 380 PS (280 kW/375 hp) i 440 Nm (325 ft·lbf).
Pomimo masy własnej wynoszącej 1620 kg (3568 lb), potężny silnik RS4 zapewniał osiągi sportowego auta. Prędkość 100 km/h (62 mph) można było osiągnąć w zaledwie 4.7 sekundy, a 160 km/h (100 mph) w zaledwie 11.6 sekundy. Hamulce zostały opracowane przez Audi/Cosworth Technologies, a nie przez Porsche, jak miało to miejsce w przypadku RS2. RS4 ma teraz przednie tarcze o średnicy 360 mm (14.2 cala) i tylne o średnicy 312 mm (12.2 cala), co zapewniało efektywne hamowanie, potrzebując mniej niż 50 m (155 ft), aby zatrzymać się całkowicie z prędkości 110 km/h (69 mph).