Toyota wprowadziła nazwę Highlander do swojej oferty i zaprezentowała pierwszą generację tego średniej wielkości SUV-a na targach motoryzacyjnych w Nowym Jorku w 2000 roku, łącząc cechy crossovera z minivanem.
W miarę jak coraz więcej klientów zaczęło przechodzić z minivanów na SUV-y i crossovery, Toyota musiała podjąć kroki, aby zaspokoić ich potrzeby. W rezultacie wykorzystano platformę Lexusa RX i stworzono pojazd z nadwoziem unibody w układzie trzech rzędów siedzeń. Tak oto Highlander z 2000 roku stanął do rywalizacji z innymi średniej wielkości SUV-ami, takimi jak Chevrolet Trailblazer i Pontiac Aztek. Chociaż nowy model był nieco większy od już obecnego Rav4, odniósł duży sukces, sprzedając ponad 80 000 egzemplarzy w pierwszym roku. Pojazd sprzedawano w Japonii i Australii pod nazwą Kluger. Na przestrzeni lat samochód był regularnie aktualizowany, aby sprostać wymaganiom klientów.
Z przodu Toyota zamontowała prostokątne reflektory w Highlanderze/Klugerze, wyposażone w lampy halogenowe. Grille, które znajdowały się pomiędzy nimi, zdobiły dwa poziome wsparcia, na których umieszczono logo producenta. Na dolnej części zderzaka, w zależności od wersji, klienci mogli otrzymać zestaw okrągłych lamp przeciwmgielnych zamontowanych po bokach. Pokrywa silnika miała uniesioną środkową część, która łączyła się z grillem.
Z profilu, Highlander z 2001 roku miał wyraźnie zaznaczone nadkola dla obu osi, co miało przekonać klientów, że jest to sportowy crossover. Lusterka i klamki w kolorze nadwozia dodatkowo podkreślały ten efekt, obok przyciemnionych słupków B i C. Toyota zaoferowała także możliwość wyboru felg aluminiowych, które poprawiały wygląd crossovera. Na koniec, z tyłu producent umieścił spoiler dachowy na klapie bagażnika.
Jednak producent stworzył Highlandera, aby przyciągnąć zarówno klientów crossoverów, jak i minivanów. W rezultacie większy nacisk położono na wnętrze. Początkowo samochód nie miał połączonej konsoli centralnej z deską rozdzielczą, ale problem ten rozwiązano w 2001 roku. Później, oprócz standardowych odtwarzaczy CD i systemów stereo, Toyota dodała również system nawigacji satelitarnej umieszczony na górze centralnego panelu. Przed kierowcą znajdowała się tablica rozdzielcza z systemem w stylu lornetki, gdzie prędkościomierz był na środku, a po bokach znajdował się obrotomierz po lewej oraz wskaźniki paliwa i temperatury po prawej stronie. W zależności od wersji wyposażeniowej, Highlander był wyposażony w tapicerkę z materiału, jednak wyższe wersje oferowały podgrzewane skórzane siedzenia w pierwszym rzędzie. Drugi rząd miał kanapę dzieloną w proporcji 60/40, natomiast trzeci rząd stał się dostępny w 2004 roku i był przystosowany głównie dla dzieci.