W 2002 roku Audi zaprezentowało samochód, który mógł prześcignąć M5 od BMW lub W210 E55 AMG od Mercedes-Benz, a produkowano go przez zaledwie dwa lata: RS6.
Niemiecki producent samochodów wprowadził drugą generację modelu A6 w 1997 roku, ale czekał kolejne pięć lat na premierę wersji RS6. Audi utrzymało tę wersję na taśmach montażowych tylko przez dwa lata, aż wprowadziło nową generację A6.
Choć na pierwszy rzut oka można było ją pomylić z jednym z mniej mocnych modeli, bystre oko dostrzegłoby poszerzone nadkola, obniżoną sylwetkę oraz unikalny zderzak. Jako charakterystyczny element designu, producent zamontował srebrne osłony lusterka. Dodatkowo z tyłu, Audi zainstalowało spoiler na klapie bagażnika oraz dwa owalne wydechy, które wystawały spod zderzaka.
W kabinie znalazły się wysoko profilowane fotele kubełkowe z przodu, a ich oparcia były wyhaftowane logo RS6. Ten sam znak można było zauważyć na dolnej części trójramiennej kierownicy oraz wewnątrz obrotomierza na desce rozdzielczej. Audi uważało, że jego samochody muszą być luksusowe, dlatego zastosowano skórzaną tapicerkę i drewniane wykończenia na desce rozdzielczej, panelach drzwi oraz konsoli centralnej. Z tyłu kanapa była na tyle szeroka, aby pomieścić trzy osoby, ale wysoki tunel transmisyjny ograniczał przestrzeń na nogi dla pasażera siedzącego pośrodku.