Choć współpraca między obiema firmami rozpoczęła się znacznie wcześniej, Mercedes-Benz przejął kontrolny udział w AMG w 1999 roku. Następnie, w 2005 roku, stał się jedynym właścicielem tunera, co zapoczątkowało erę niemieckich muscle carów. Wśród szerokiej gamy sedanów, coupe i roadsterów z silnikami AMG, które zadebiutowały po 1999 roku, Mercedes-Benz E 55 AMG (W211) zaprezentowany w 2002 roku to niewątpliwie pierwszy model AMG klasy E, który znacząco wpłynął na sprzedaż BMW M5 i zapoczątkował trwający do dziś wyścig mocy między niemieckimi luksusowymi sedanami.
Jego poprzednik, również noszący nazwę E 55, był wyposażony w ręcznie robiony, wolnossący silnik V8 o pojemności 5,4 litra, generujący 354 KM (349 HP) i 530 Nm (391 lb-ft) momentu obrotowego. Choć te liczby były wystarczające na lata 90., model W211 E-Class AMG zrewolucjonizował dane dotyczące mocy w swoim segmencie.
Po swoim debiucie we wrześniu 2002 roku na wystawie motoryzacyjnej w Paryżu, Mercedes-Benz E 55 AMG (W211) zdobył tytuł najszybszego sedana produkcyjnego na świecie, łamiąc wiele rekordów mocy i przyspieszenia. Jego ręcznie wykonany silnik to V8 o pojemności 5,4 litra z superchargerem typu Lysholm produkowanym przez IHI, rozwijający nie mniej niż 476 KM (469 HP) i imponujące 700 Nm (516 lb-ft) momentu obrotowego. Oznaczony kodem M113K, legendarny już silnik V8 zdobył tytuł Międzynarodowego Silnika Wydajności Roku 2003.
Pomimo tego, że Mercedes-Benz wprowadził już nowocześniejszą 7-biegową automatyczną skrzynię biegów, E 55 wciąż korzystał z niezawodnej skrzyni 5G-Tronic, która miała lepszą zdolność przenoszenia momentu obrotowego, przesyłając całą moc na tylne koła.
Utrzymanie takiej mocy zapewniało zawieszenie Airmatic dostosowane przez AMG, z trzema różnymi ustawieniami jazdy oraz trybem podnoszenia. Siłę hamowania zapewniały wentylowane tarcze hamulcowe o średnicy 14,2 cala (360 mm) z co najmniej ośmioma tłokami z przodu i 13 cali (330 mm) z czterema tłokami z tyłu. Podobnie jak silnik, który był nieco osłabioną wersją napędu SL 55 AMG, system hamulcowy został wzięty prosto z najszybszego roadstera w ofercie Mercedesa.
Chociaż był napędzany tylko na tylną oś, potężny układ napędowy mógł przyspieszyć executive sedan od 0 do 100 km/h (62 mph) w zaledwie 4,7 sekundy według oficjalnych danych, a znacznie szybciej w nieoficjalnych testach. Ogólnie rzecz biorąc, nie był najlepszy na torze wyścigowym, ale był prawdziwym „zabójcą autostrad” w stylu innych tradycyjnych dużych sedanów Mercedesa z potężnymi silnikami.
W porównaniu do modelu nie-AMG, E 55 można było dostrzec po kilku różnicach estetycznych, zaczynając od klasycznego już przedniego zderzaka w kształcie litery A, aerodynamicznych progów bocznych i poczwórnych końcówek wydechu. Nieco szersze przednie i tylne osie z 18-calowymi, charakterystycznymi dla AMG kołami również przyczyniły się do odróżnienia go od zwykłego E 500, na przykład.