Pomysł stworzenia SUV-a opartego na pickupie nie był nowy, a Toyota wykorzystała tę koncepcję do wprowadzenia gamy Fortuner/SW4, która została zaprezentowana na Targach Motoryzacyjnych w Tajlandii w 2004 roku.
Japoński producent samochodów użył różnych nazw dla swojego SUV-a o konstrukcji na ramie, który zajmował miejsce pomiędzy modelem Rav4 a Land Cruiserem. Niezależnie od nazwy, Fortuner czy SW4, opierał się na solidnej i niezawodnej ramie siódmej generacji Hiluxa. Ponadto, wykorzystano również niektóre silniki i skrzynie biegów z tego pickup’a, ale producent zdecydował się na zainstalowanie nowych jednostek napędowych, które nie były dostępne w utilitarnym off-roaderze. W rezultacie klienci wiedzieli, czego mogą się spodziewać od swoich SUV-ów, a pojazdy te odnosiły spory sukces w krajach, w których były sprzedawane. Niestety, klienci z Ameryki Północnej, Europy, Australii oraz Wielkiej Brytanii nie mogli ich nabyć, ponieważ Toyota nie sprzedawała ich tam.
Na froncie, producent starał się złagodzić linie standardowego Hiluxa, projektując przód SW4. Zachował czarny grill z chromowaną emblematyką Toyoty, flanked by a pair of headlights resembling those from the Corolla, rather than those from the Hilux. Dodatkowo, zderzak był wysoki i miał wbudowany wlot powietrza na dolnej krawędzi, chroniony przez aluminiową osłonę. Klienci mogli również wybrać parę lamp przeciwmgielnych.
Z profilu różnica między SW4 a Hiluxem była wyraźnie widoczna. Do B-słupka przednia szyba oraz przednie błotniki przypominały te z pickup’a. Natomiast za sekcją kabiny, konstrukcja była całkowicie inna. Zespół projektowy Toyoty stworzył dach wydłużony za tylnymi siedzeniami oraz nachylone do przodu C-słupki. Dodatkowo, wyprofilowane nadkola ozdobione plastikowymi listwami nadawały samochodowi sportowy, ale jednocześnie terenowy charakter. Ponadto, Toyota SW4 z 2006 roku miała plastikowe progi boczne, a także dostępny zestaw chromowanych bocznych stopni. Z tyłu, na górnej części klapy bagażnika, producent zamontował spojler dachowy. Toyota zainstalowała też szerokie lampy tylne, wychodzące z ćwierćbłotników na klapie bagażnika, co poprawiło wygląd pojazdu.
Wewnątrz, klientów witała kabina, która starała się wyglądać mniej utilitarnie, mimo że wiele części było wspólnych z Toyotą Hilux. Przed kierowcą znajdował się zestaw wskaźników w stylu binokularowym, w którym centralną rolę odgrywał prędkościomierz. Po lewej stronie znajdował się obrotomierz, a po prawej wskaźniki poziomu paliwa i temperatury płynu chłodzącego. W centralnej konsoli znajdowały się radio oraz przyciski do sterowania klimatyzacją. Toyota oferowała Fortunera/SW4 w kilku wersjach, gdzie najniższe miały manualną skrzynię biegów oraz materiałowe siedzenia, natomiast najwyższa wersja oferowała wnętrze wykończone skórą i automatyczną skrzynię biegów. Z tyłu, składana ławka z regulacją kąta nachylenia zapewniała wystarczającą przestrzeń dla trzech pasażerów. Dzięki konstrukcji na ramie, SW4 nie miał wysokiego tunelu środkowego, co zwiększało komfort dla pasażera siedzącego na środkowym miejscu.