Toyota wprowadziła drugą generację modelu Yaris w 2005 roku zarówno na rynek europejski, jak i północnoamerykański, oferując go w wersji pięciodrzwiowej i trzydrzwiowej.
Yaris próbował zrewolucjonizować segment supermini dzięki przestronnemu wnętrzu i łagodnym kształtom. Dodatkowo, korzystał z renomy Toyoty jako producenta niezawodnych samochodów. Mimo to, w porównaniu z europejskimi rywalami, zwłaszcza w wersji trzydrzwiowej, nie radził sobie najlepiej.
Zaprezentowany jako uroczo wyglądający pojazd, Yaris miał przedni pas z reflektorami bardziej pionowymi niż poziomymi oraz grill, który przypominał pomniejszoną wersję tego z większego modelu Avensis. Dzięki krótkim nawisom i wysokiemu, bąblowatemu zielonemu dachowi, oferował przestronne wnętrze. W profilu, długie drzwi ułatwiały dostęp wszystkim pasażerom. Na koniec, z tyłu samochód miał prawie pionowy opad klapy bagażnika, ale o zaokrąglonym kształcie.
Wewnątrz, producent umieścił twardą, plastikową deskę rozdzielczą z licznymi schowkami przed kierowcą oraz trzema dodatkowymi po stronie pasażera. To było możliwe dzięki centralnie umieszczonemu zestawowi wskaźników, który zapewniał dobry widok na prędkościomierz wszystkim pasażerom. W tylnych siedzeniach Toyota zainstalowała dzieloną, składana i przesuwalną kanapę. Dzięki temu mogła oferować lepszą przestrzeń na nogi lub większą przestrzeń bagażową w razie potrzeby.