Toyota wprowadziła model Innova na rynek azjatycki w 2004 roku, a po pierwszym liftingu, który miał miejsce w 2008 roku, japoński producent ponownie odświeżył go w 2011 roku.
Rynek siedmiomiejskich MPV był duży w wielu krajach, a Toyota chciała pozyskać więcej klientów z tego segmentu. Dlatego uczyniła z Innova pojazd rodzinny. Co ciekawe, japońska marka zbudowała ten samochód na bazie tej samej ramy, co pickup HiLux. Dzięki temu zyskał większą uwagę klientów, którzy preferowali solidne pojazdy, lepiej radzące sobie z nieutwardzonymi drogami i trudnymi warunkami. Innova stała się więc czymś w rodzaju crossovera pomiędzy pojazdem terenowym a minivanem. Dodatkowo, po usunięciu siedzeń, mogła pomieścić dużo rzeczy w kabinie.
Zespół projektowy Toyoty starał się nadać pojazdowi przyjazny wygląd, przypominający rodzinnego sedana. Zamiast groźnej przedniej części, projektanci sprawili, że reflektory przypominały te z modelu Avensis. Ponadto, przedni grill wyglądał podobnie jak w sedanie, a nie jak w HiLuxie czy Fortunerze. Profil Innova był prosty, z regularnymi drzwiami zawiasowymi z przodu i dużymi oknami. Z tyłu znajdowały się wyraźne światła tylne i klapa, która otwierała się aż do zderzaka, co ułatwiało załadunek i rozładunek.
W zależności od opcji, Innova oferowała miejsce dla pięciu lub siedmiu osób, z dodatkowymi składanymi siedzeniami z tyłu. Deska rozdzielcza wyglądała bardzo przyjaźnie i nie przypominała tej z pickupa. Charakteryzowała się podwójnym wygięciem, z jednym nad zestawem wskaźników i drugim nad centralną konsolą.