Druga generacja Acura CL została wprowadzona na rynek w 2000 roku jako model 2001. Była oparta na platformie Acura TL i produkowano je na tej samej linii montażowej.
Acura CL początkowo miała zastąpić model Legend Coupe, ale była zupełnie innym pojazdem. Podczas gdy Legend Coupe opierał się na platformie Legend, CL bazował na Acura TL i był niemal identycznym autem jak Honda Accord Coupe. W 2001 roku CL przeszedł gruntowną zmianę.
Reflektory stały się większe, a zderzak głębszy. Zainstalowano aerodynamiczną karoserię z oknami bezramowymi i zaokrągloną linią dachu od słupków A do C. To był pierwszy model Acura zaprojektowany, skonstruowany i wyprodukowany w całości w Stanach Zjednoczonych.
W przeciwieństwie do innych osobowych coupe dostępnych na rynku, CL oferował długą listę standardowego wyposażenia. Podczas gdy inni europejscy producenci aut premium pobierali opłaty za każdą śrubkę czy nakrętkę, Japończycy po prostu dodawali je jako standard. Nawigacja była oparta na modelu DVD, który zawierał mapy wszystkich 48 stanów USA na tym samym dysku. W zestawie znajdowały się również skórzane fotele i klimatyzacja.