Zbudowany jako konkurent w segmencie premium, druga generacja modelu Acura Legend zadebiutowała w październiku 1990 roku. Był to flagowy model firmy Honda.
Acura Legend z 1990 roku została wprowadzona na rynek z myślą o konkurencji z BMW i Mercedes-Benz. Choć nie oferowała wielu opcji silnikowych, to miała funkcje, które trudno było sobie wyobrazić w samochodzie z tamtego roku. Po roku 2000 funkcje takie jak telefon w samochodzie stały się dość powszechne w luksusowych sedanach, ale w 1990 roku było ich zaledwie kilka, a Legend był jednym z nich.
Długa sylwetka z niską linią okien sugerowała, że samochód ma napęd na tylną oś. Płaska maska i wąska przednia część z prostokątnymi reflektorami były możliwe dzięki silnikowi zamontowanemu wzdłuż. Większość samochodów z napędem na przednią oś już przeszła na silniki i skrzynie biegów montowane poprzecznie, co podniosłoby przednią część. Wąski grill Legend oraz smukły wygląd ogólny były doceniane przez klientów.
Wnętrze Acura Legend oferowało elektroniczną klimatyzację, komputer pokładowy, telefon, a nawet system miękkiego zamykania. Było to coś, czego większość droższych pojazdów nie miała w swojej ofercie.