W 1991 roku Audi zaprezentowało ostatnią generację modelu A4 przed zmianą nazwy na A6, oferując swojego przedstawiciela w segmencie średniej wielkości zarówno jako sedan, jak i kombi.
Sedan był oczywiście najbardziej interesującą propozycją, ponieważ bezpośrednio konkurował z BMW Serii 5 oraz Mercedesem-Benz Klasy E. W przeciwieństwie do głównych rywali, model 100 oferował napęd na przednie lub na wszystkie koła, co okazało się lepszym rozwiązaniem, szczególnie zimą. Do 1991 roku marka z czterema srebrnymi pierścieniami była już znana, ale wciąż nie była w pełni rozpoznawana jako marka premium.
Kiedy Audi projektowało model 100, dążyło do uzyskania klasycznego wyglądu z eleganckimi, zaokrąglonymi liniami. Jego pochylona przednia osłona z kwadratowymi reflektorami na równo z grillem nadawała aerodynamiczny charakter. Dodatkowo, lekko wznosząca się linia okien kończyła się na płaskiej powierzchni, a prosty bagażnik był także znakiem dynamizmu. W przeciwieństwie do innych pojazdów w swoim segmencie, model ten miał trzecie okno boczne zamontowane za tylnymi drzwiami. Duże światła tylne wychodziły z błotników aż po klapę bagażnika z tyłu.
Wewnątrz Audi zdołało stworzyć przestronną kabinę dla pięciu dorosłych pasażerów. Producent wykorzystał najlepsze materiały dostępne w tamtych czasach. W głównych obszarach nie było twardych plastikowych elementów. Ponadto deska rozdzielcza, pochylony środkowy panel oraz tapicerki drzwi były pokryte miękkimi materiałami, przyjemnymi w dotyku. Z tyłu, trzyosobowa kanapa była pochylona i wygodna na długie podróże.