Audi RS4 przeskoczył całą generację Audi A4, na którym się opierał. Ponieważ nie istniała wersja RS dla B6, model B7 był drugą generacją najszybszego A4.
RS4 Avant z 2006 roku był wersją kombi Audi RS4 Sedan. Ponieważ w tym segmencie nie było konkurencji ze strony BMW, samochód zyskał uznanie wśród osób poszukujących wydajnego, premium kompaktowego kombi z napędem na wszystkie koła.
Auto miało dużą, charakterystyczną atrapę chłodnicy, zapożyczoną z Audi A8, która była przedłużona do najniższej części zderzaka. Po bokach znajdowały się dwa wloty powietrza do chłodzenia hamulców. W szerokich otworach zderzaka znajdowały się światła przeciwmgielne. Wydatne nadkola były łatwe do zauważenia i odróżnienia RS4 od standardowego A4 Avant. Aby poprawić rozkład masy samochodu, zastosowano aluminiowe błotniki i maskę. Mimo że auto ważyło solidne 1710 kg, co odpowiada 3770 lb, z powodu dużego silnika V8.
Wnętrze zdobiły oznaczenia wskazujące na wersję pojazdu, umieszczone na fotelach i kierownicy. Kierownica o płaskim dnie była ozdobiona aluminiowymi elementami, co podkreślało sportowy charakter pojazdu. Wykończenia z włókna węglowego na desce rozdzielczej i konsoli centralnej jasno wskazywały na sportowe aspiracje auta, nie wspominając już o tym, że dostępny był tylko z 6-biegową skrzynią manualną. Pasażerowie na tylnej kanapie mogli cieszyć się wygodnymi siedzeniami, szczególnie zewnętrznymi. Na środku podłogi znajdował się tunel centralny, niezbędny dla systemu napędu na wszystkie koła.