Audi wprowadziło do swojej najsilniejszej serii A6 wersję kombi w 2002 roku, przekształcając rodzinne auto w bestię drogową, która mogła dotrzymać kroku szalejącym bykom i pędzącym koniom.
Kiedy Audi dołączyło do wyścigu o moc silników przeciwko BMW i Mercedesowi, musiało to zrobić w sposób wyjątkowy. Przede wszystkim wykorzystano całą posiadaną technologię napędu na wszystkie koła. Następnie kontynuowano z silnikami z turbodoładowaniem. Uznano jednak, że to wciąż za mało, więc dodano kombi do gamy.
Choć próbowano nadać mu subtelny wygląd, RS6 wciąż pokazywało swoje mięśnie, co mogło dostrzec wprawne oko. Z przodu miało przeprojektowany zderzak z centralnym grillem, po bokach z dwiema wlotami powietrza, które chłodziły przednie hamulce i mieściły światła przeciwmgielne. Audi wydłużyło dach nad przestrzenią bagażową, za tylną osią, kończąc go opadającą ku przodowi klapą. Z tyłu podwójne, szerokie, owalne wydechy potwierdzały, że to wersja o dużej mocy.
Wewnątrz Audi zainstalowało unikalne wnętrze, niedostępne w żadnym standardowym A6 Avant. Zaczynało się od pary elektrycznie ustawianych sportowych foteli Recaro z przodu, oddzielonych konsolą środkową. System multimedialny zawierał kolorowy ekran z nawigacją i dwa sloty na karty SD do muzyki. Jako opcję oferowano odtwarzacz 6-CD. Standardowa automatyczna skrzynia biegów miała selektor biegów otoczony aluminiowymi detalami. Z tyłu zamontowano tę samą kanapę co w pozostałych wersjach, z składanym oparciem.