Trzecia generacja Audi S4 opierała się na modelu Audi A4 B6 i mimo że była produkowana przez niecałe dwa lata, pozostaje najsilniejszą wersją A4, jaką kiedykolwiek wyprodukowano w fabryce.
W marcu 2003 roku Audi zaprezentowało swoje najnowsze dzieło: S4. Model ten był dostępny w wersji czterodrzwiowego sedana, kombi oraz cabriolet. Była to odpowiedź Audi na BMW M3 oraz Mercedes-Benz C. Podczas gdy główni rywale oferowali silniki sześciocylindrowe, S4 wkraczał do rywalizacji z potężnym silnikiem V8 i napędem na cztery koła.
Z zewnątrz było niewiele cech, które odróżniałyby S4 od zwykłego A4. Nadkola zostały poszerzone, aby pomieścić szersze opony. Na grillu umieszczono emblemat S4, a z tyłu pojazdu wystawały dwa wydechy. To nie był element, który ktoś zauważyłby, dopóki nie zostałby wyprzedzony.
Wewnątrz S4 wyposażono w kubełkowe fotele skórzane. Zespół wskaźników został ozdobiony emblematem S4, a standardowe wyposażenie obejmowało długą listę opcji.