Audi S4 (znany również jako Audi B5) był bardzo podobny do modelu A4, jednak wyróżniał się obniżonym zawieszeniem, pięknymi 17-calowymi felgami, chromowanymi akcentami oraz sportowym grillem w kolorze nadwozia.
Samochód był wyposażony w mocny silnik V6 o pojemności 2,7 litra, który rozwijał 265 KM, osiągając prędkość maksymalną 150 km/h, a moc była przenoszona na wszystkie 4 koła, co Audi określa jako system Quattro. Wiele osób twierdziło, że S4 to raczej samochód wyścigowy stworzony do jazdy po drogach.
S4 miał 4 poduszki powietrzne – 2 dla pasażerów z przodu i 2 dla pasażerów z tyłu. Wykorzystano w nim system dźwiękowy Concert, co sprawiało, że jazda i słuchanie muzyki jednocześnie było prawdziwą przyjemnością.
Standardowo był wyposażony w 6-biegową ręczną skrzynię biegów, a opcjonalnie dostępna była 5-biegowa automatyczna skrzynia.
S4 zaprezentowany w 1997 roku był już drugą generacją tego modelu, a oprócz wersji sedan zaprezentowano także wersję kombi.
B5 miał niezależne zawieszenie na 4 kołach, z przodu zastosowano wielowahaczowe, a z tyłu konstrukcję o nierównych długościach wahaczy podwójnych.