Wprowadzony w 2003 roku jako sedan i kombi, model S4 stanowił trzecią generację wydania sportowego z linii A4, a w przeciwieństwie do głównych konkurentów, był napędzany na wszystkie koła.
Wyścig o moc w Europie rozpoczął się dziesięciolecia po tym, jak rynek amerykański zmagał się z tym w erze muscle car. Europejczycy bardziej skupiali się na efektywności paliwowej i poprawie technologii diesla. Jednak klienci domagali się większej mocy, a ci, którzy tego nie dostarczali, skazani byli na niskie wyniki sprzedaży. S4 Avant był jednak czymś innym. Oferował nie tylko wersję o wysokich osiągach, ale także dużą przestrzeń bagażową z tyłu.
Dzięki wersjom S, Audi odważyło się stanąć w szranki z wersjami M i AMG od BMW i Mercedes-Benz. Do 2003 roku firma miała już ponad dwudziestoletnią tradycję, co uczyniło ją bolder niż kiedykolwiek wcześniej. W modelu S4 Avant zaakcentowano przednią część nadwozia z soczewkami projektorowymi w reflektorach, chromowanymi wykończeniami wokół górnych i dolnych krat wentylacyjnych oraz lusterkami pomalowanymi na srebrno. Jak tradycja nakazuje, zachowano sześcioramienne felgi w stylu Avus. Z tyłu, na górze klapy bagażnika, umieszczono spoiler dachowy. Pod tylnym zderzakiem znajdował się podwójny układ wydechowy z chromowanymi końcówkami, który dopełniał sportowy wizerunek auta.
Wnętrze S4 Avant przejęło przednie siedzenia z wersji sedan, z wysokimi bocznymi podparciami. Jednak w przeciwieństwie do sedana, oferowało dzieloną tylną kanapę, która zwiększała pojemność bagażnika do 1 495 litrów (52,8 cu. ft.).