Trzecia generacja Audi S4 oparta była na modelu Audi A4 B6 i choć istniała zaledwie przez nieco ponad dwa lata, pozostała A4 z największym silnikiem, jaki fabryka zamontowała w tym modelu.
W marcu 2003 roku Audi zaprezentowało swoją najnowszą innowację: S4. Był dostępny jako czterodrzwiowy sedan, kombi i kabriolet. To była odpowiedź Audi na BMW M3 oraz Mercedesa-Benz C. Podczas gdy jego główni rywale oferowali silniki 6-cylindrowe, S4 wkroczył do rywalizacji z V8 oraz napędem na wszystkie koła.
Kabriolet S4 wyglądał bardzo podobnie do zwykłego A4 kabrioletu, ale spostrzegawcze oczy zauważyłyby różnice. Przedni grill był inny, z szerszą kwadratową siatką. Słupki A i lusterka były w kolorze srebrnym, niezależnie od koloru samochodu. Dzięki obniżonemu zawieszeniu prezentował się bardziej agresywnie, bardziej przylegając do drogi.
Wewnątrz S4 miało fotele kubełkowe skórzane. Zestaw wskaźników posiadał logo S4 na tle, a wyposażenie standardowe obejmowało długą listę opcji. Z powodu umiejscowienia dachu, które znajdowało się za kanapą, tylne siedzenia musiały być przesunięte do przodu, co prowadziło do mniejszej przestrzeni na nogi.