Audi przekształciło ostatnią generację modelu 100 Avant w A6 Avant, kiedy wprowadziło odświeżoną wersję w 1994 roku, a także zaoferowało sportową wersję nazwaną S6 Avant.
Kiedy Mercedes-Benz i BMW zaczęły oferować mocniejsze wersje swoich średniej wielkości sedanów, Audi zdecydowało się na wprowadzenie sportowej wersji swojego średniej wielkości samochodu kombi, S6 Avant. Oferując coś innego niż główni konkurenci, postawiło na tych, którzy wciąż cieszyli się szybką jazdą, ale potrzebowali miejsca dla pięcioosobowej rodziny oraz bagażnika pełnego rowerów.
S6 oparty był na tej samej platformie co ostatni model Audi 100, ale z poważnymi ulepszeniami pod względem technicznym. Z zewnątrz wyglądał jak samochód, który nie zdradza swoich sportowych możliwości, ponieważ miał niewiele detali, które mogłyby to sugerować. Główne różnice to czerwono-szary emblemat na przedniej kratce, unikalne felgi aluminiowe oraz mały spojler na górze tylnej klapy.
Wewnątrz, S6 oferował miejsce dla pięciu osób i komfort dla wszystkich, z sportowymi fotelami kubełkowymi z przodu oraz skórzaną tapicerką. Dla rowerów dziecięcych, S6 Avant miał dużą przestrzeń bagażową z tyłu. Przy uniesionych tylnych siedzeniach oferował aż 390 litrów (13,8 stóp sześciennych) miejsca, a złożone tylne siedzenia pozwalały na uzyskanie nawet 1,310 litrów (46,3 stóp sześciennych) przestrzeni.