W połowie lat 90. Audi zaczęło zmieniać nazwy swoich modeli z 80, 100 czy 200 na A4, A6 czy A8. W 1994 roku najwyższy model w nowej linii A6 nazwano S6.
Pierwsza generacja A6 była tak naprawdę liftingiem ostatniej generacji Audi 100. Już wówczas był to nowoczesny samochód jak na swoje czasy, a jednym z nielicznych pojazdów na rynku oferujących stały napęd na wszystkie koła w wersji sedan. Jednak niemiecki producent poszedł jeszcze dalej i dodał sportową wersję: S6.
Choć bazował na Audi 100, wprowadzono wiele ulepszeń. S6 było dostępne zarówno jako sedan, jak i kombi. Z zewnątrz zmiany w porównaniu do standardowego Audi A6 były znikome. Tylko kilka oznaczeń na przednim grillu i z tyłu zdradzało różnice.
Wnętrze auta wyposażone było w sportowe fotele i skórzaną tapicerkę. Standardowe wyposażenie obejmowało także elektroniczną klimatyzację, komputer pokładowy oraz wysokiej jakości system audio. Oferowało wystarczająco dużo miejsca dla pasażerów, ale centralny tunel niezbędny do napędu na wszystkie koła ograniczał miejsce na nogi pasażera w środkowym miejscu na tylnej kanapie.