Na koniec lat 2000. rynek europejskich pojazdów MPV nie był już tak duży, ale francuskie marki samochodowe wciąż miały przewagę na tym rynku dzięki swojej historii w tym segmencie.
Citroen nalegał na oferowanie przestronnych pojazdów z wysokim poziomem bezpieczeństwa dla swoich klientów. C4 Picasso było dobrym przykładem owalnego kształtu i wyrazistego przodu, typowych dla Citroena.
Od zewnątrz samochód przeszedł niewielkie modyfikacje. Z przodu linia diod LED zamontowana nad światłami przeciwmgielnymi tworzyła światła do jazdy dziennej, które stały się obowiązkowe. Zderzak przedni został zmodyfikowany, aby dostosować się do nowych elementów. Chromowane linie tworzące logo marki na masce były grubsze, aby podkreślić wizerunek samochodu.
Wnętrze było przeznaczone dla maksymalnie pięciu dorosłych w standardowej wersji lub dla siedmiu w wersji Grand Picasso (z przedłużonym rozstawem osi). Dzięki umiejscowieniu zestawu wskaźników na górze centralnego panelu, kierowca nie mógł ukryć rzeczywistej prędkości przed innymi pasażerami. Na prawej stronie kolumny kierowniczej zainstalowano mały, cienki dźwignię dla wersji z automatyczną skrzynią biegów. W wersji manualnej wciąż znajdował się dźwignia zmiany biegów na podłodze.