Wzrost popularności segmentu samochodów średniej wielkości pod koniec lat 90. skłonił francuskiego producenta Citroën do wprowadzenia na rynek modelu C5 w 2001 roku. C5 miał zastąpić dwa modele w ofercie Citroëna: Xantię oraz większego XM. Był wystarczająco przestronny, aby pomieścić pięć osób oraz zapewnić dużą przestrzeń bagażową, oferując jednocześnie osiem wariantów silnikowych o mocy od 90 do 207 koni. Napęd był tylko na przednie koła, a jego główną zaletą była zawieszenie pneumatyczne.
Duże reflektory stanowiły ważną aktualizację w porównaniu do poprzedniego modelu kombi średniej wielkości, Xantii Break, która miała prostokątne, małe reflektory. Inną istotną poprawą było wprowadzenie systemu Hydractive III w zawieszeniu. Umożliwiał on utrzymanie prześwitu pojazdu na stałym poziomie, niezależnie od obciążenia. Model ten nie był eksportowany na rynek północnoamerykański.
Największy dostępny silnik to 3.0-litrowy silnik V6 na benzynę, połączony z standardową 6-biegową automatyczną skrzynią biegów. Inne wersje miały manualne skrzynie biegów z 5 lub 6 biegami. W tamtym okresie istotna była również oferta silników diesla, które miały pojemność od 1.6 do 2.2 litra i moc w zakresie od 90 do 170 koni.