Xsara Picasso to MPV opracowany przez Citroena dla segmentu kompaktowego. Był zaprojektowany z myślą o rodzinach, oferując przestronność i komfort. Niestety, pojawił się na rynku zbyt późno, bo Megane Scenic już rządził.
Citroen zrozumiał swoje błędy, kiedy nie stworzył MPV Espace w latach 80-tych. Miał projekt w swoich rękach, opracowany przez firmę Matra dla Simca, marki, która została przejęta przez Citroena-Peugeota. W latach 90-tych platforma Xsara była odpowiednia dla minivana, co zaowocowało wprowadzeniem na rynek Xsary Picasso.
Był to jeden z najdziwniejszych samochodów na drodze. Przypominał bańkę z reflektorami i był jedynym pojazdem, który miał pięć bocznych słupków. Z przodu maska przechodziła w szybę, a zaokrąglona linia dachu sięgała tyłu, w kierunku klapy bagażnika. Z boku samochód miał dwa słupki: A i B, wspierające szybę oraz dodatkowe wzmocnienie.
Wewnątrz było miejsce dla pięciu dorosłych. Tylne siedzenia były indywidualne i mogły być regulowane, przesuwane, składane lub całkowicie usuwane. Bagażnik pomieścił bagaż na weekend. Deska rozdzielcza była szeroka i niska, z zestawem wskaźników umieszczonym pośrodku. Oferowała cyfrowy wyświetlacz, co było nietypową cechą tamtych lat. Wysoko umieszczona dźwignia zmiany biegów umożliwiała swobodny przejazd przez kabinę dla pasażerów z przodu.