Owalny Xsara Picasso zadebiutował na rynku w 1999 roku, jako odpowiedź na Renault Megane Scenic, a jego odświeżona wersja pojawiła się w 2004 roku.
Przed wprowadzeniem nowego systemu kontroli emisji Euro4 w 2005 roku, większość producentów samochodów rozwijała silniki, które spełniały nowe wymogi i zaczęła je instalować w swoich pojazdach. Citroen poprawił Xsara Picasso poprzez modernizację w połowie cyklu życia w 2004 roku, co skutkowało aktualizacją napędów oraz poprawą kilku innych elementów bezpieczeństwa.
Citroen zbudował Xsara Picasso na tej samej platformie co Xsara hatchback. Samochód miał podobne, łezkowate reflektory. Na grillu producent umieścił swoje logo wizualnie wspierane chromowaną, poziomą listwą. W 2004 roku era biodesignu nie dobiegła końca, a francuski producent wyobraził sobie zielony dach z co najmniej pięcioma słupkami. Bardzo nachylona przednia szyba kontynuowała linię maski.
W środku, projektanci Citroena zapewnili miejsce dla pięciu pasażerów. Wysoka pozycja siedzenia była jednym z najważniejszych systemów bezpieczeństwa wprowadzonych przez producenta. Samochód miał szeroką deskę rozdzielczą, na której umieszczono zestaw wskaźników na środku. Z tyłu było wystarczająco dużo miejsca na dodatkowy bagaż. Citroen zainstalował pięć indywidualnych siedzeń, a tylne mogły być składane lub demontowane.