Daihatsu wprowadził model Altis na rynek japoński jako odmianę Toyoty Camry XV20 w wersji szerokiej w 2000 roku.
Toyota przejęła kontrolę nad Daihatsu w 1998 roku, zwiększając swoje udziały w spółce holdingowej z 33,4% do 51,2%. Jedną z pierwszych decyzji było uczynienie mniejszej marki opłacalną oraz zaprzestanie produkcji mało sprzedającego się modelu Daihatsu Applause, który był oparty na ósmej generacji Toyoty Camry wide-body XV20.
Z przodu, samochód miał poziome, kanciaste reflektory. Okrągły zderzak z plastiku zawierał środkową dolną kratkę, po bokach której znajdowały się opcjonalne światła przeciwmgielne. Główna kratka, umieszczona pomiędzy reflektorami, była wąska, z chromowaną listwą u góry i znakiem D pośrodku. Pochylona szyba przednia prowadziła do przestronnej kabiny, a z tyłu płaska, pozioma pokrywa bagażnika kończyła sylwetkę samochodu.
Wewnątrz, przestronna kabina oferowała wygodne miejsca dla pięciu pasażerów, mimo tunelu środkowego przebiegającego od przodu do tyłu. Fotele przednie miały bardziej komfortowy kształt, z prawie nieistniejącymi bocznymi podparciami. W centralnym panelu znajdowały się kontrolki audio i klimatyzacji, z tymi drugimi umieszczonymi niżej. Na konsoli środkowej producent zamontował dźwignię zmiany biegów automatycznej skrzyni biegów.