Daihatsu stworzył model Terios jako nową linię małych pojazdów terenowych, która lepiej sprawdzała się w środowisku miejskim dzięki swoim kompaktowym rozmiarom.
Daihatsu był jednym z najstarszych producentów silników spalinowych w Japonii, specjalizującym się w małych pojazdach terenowych. Jego obecność na rynku europejskim była wspierana przez współpracę ze studiem projektowym Bertone oraz BMW, które dostarczało silniki. Z drugiej strony, Terios był w 100% japońskim pojazdem, stworzonym jako globalny konkurent dla małych producentów samochodów. Był dostępny na większości kontynentów.
Wygląd samochodu był zdeterminowany przez japońską kategorię Kei-car, co wpłynęło na jego rozmiar. Krótka maska z przodu i bardzo strome słupki A nadawały formę małego crossovera. Podczas gdy wersja japońska musiała zmieścić się w długości 3,4 m (133,7″), reszta świata otrzymała pełnowymiarową wersję o długości 3,8 m (152″). Samochód miał światła tylne zamontowane wysoko na słupkach D. Ze względu na krótką długość pojazdu, producent musiał zamontować zapasowe koło na klapie bagażnika. To detal, który podkreślał terenowy wygląd auta.
W środku ledwo mieściły się cztery dorosłe osoby w bardzo ciasnej kabinie. Pojazd był na tyle wąski, że osoba o przeciętnym wzroście mogła łatwo sięgnąć do drzwi z prawej strony, z lewej strony samochodu. Deska rozdzielcza była w stylu minimalistycznym, charakterystycznym dla Japonii. Kontrola wentylacji znajdowała się na środkowej konsoli, nad odtwarzaczem radiowo-magnetofonowym. W zestawie wskaźników, Daihatsu znalazł miejsce na dwa duże wskaźniki i dwie miarki.