Po zaledwie czterech latach obecności na rynku, Ford wysłał trzecią generację modelu Taurus na emeryturę, a wersja kombi o pełnym owalnym kształcie doczekała się nowej generacji.
Ford zaprezentował czwartą generację modelu Taurus pod koniec 1999 roku jako model na rok 2000, twierdząc, że to więcej niż tylko zwykły lifting. Jego design był inny. Owalna trzecia generacja wyglądała jakby ktoś ukradł wszystkie linijki i proste kąty z działu projektowego Forda.
Nowe reflektory, które były cofnięte w stronę przednich błotników, stanowiły najbardziej zauważalną różnicę w porównaniu do okrągłych lamp z poprzednika, chociaż kształt grilla pozostał podobny. Z tyłu projektanci Forda nie mogli oprzeć się pokusie pozostawienia tego samego wzoru co w poprzedniej wersji, ale z drobnymi ulepszeniami, aby zasłużyć na swoje wynagrodzenie. Główna różnica między trzecią a czwartą generacją polegała na tym, że w przypadku nowszego modelu nie było dużego znaku Forda w prawym dolnym rogu klapy bagażnika.
Wewnątrz, czwarty Taurus charakteryzował się deską rozdzielczą o mniej kontrowersyjnym wyglądzie, z górną częścią zestawu wskaźników rozciągniętą nad konsolą środkową. Trapezoidalny system audio zastąpił poprzednią jednostkę, która wyglądała jak jajko. Oferował wystarczająco dużo miejsca dla pięciu dorosłych pasażerów oraz bagażnik odpowiadający statusowi kombi. Przy wszystkich miejscach zajętych, Taurus Wagon oferował 38,8 stóp sześciennych (1 100 litrów), a po złożeniu tylnych siedzeń osiągał do 81,3 stóp sześciennych (2 300 litrów). Producent dodał również trzeci rząd siedzeń w bagażniku, który był odpowiedni tylko dla dzieci.