Druga generacja GMC Envoy zadebiutowała w 2001 roku jako model na rok 2002. Była dostępna w kilku wersjach nadwoziowych, w tym w wydłużonej wersji o nazwie XL.
Opierając się na tej samej platformie co Chevrolet Trailblazer, Envoy XL z 2002 roku wyróżniał się innym stylem zewnętrznym i, co najważniejsze, specyficznym wnętrzem. Jednak w końcowym rozrachunku była to ta sama solidna maszyna, stworzona do jazdy w terenie, która dobrze radziła sobie na asfalcie, śniegu, błocie i leśnych szlakach.
Na zewnątrz, Envoy XL miał ten sam przód co jego rodzeństwo, z dużymi kwadratowymi reflektorami i szeroką czarną atrapą chłodnicy. W przednim zderzaku projektanci zamontowali parę świateł przeciwmgielnych oraz smukłą kratkę w dolnej części. Jako stylowy detal, producent umieścił światła parkingowe w rogach nadwozia. Dłuższe tylne okno ujawniało różnicę między standardowym Envoy a jego XL odpowiednikiem.
W środku, Envoy XL pomieścił do siedmiu pasażerów na trzech rzędach siedzeń. W zależności od poziomu wyposażenia, oferował siedzenia z tkaniny lub skóry. Jak można się było spodziewać, były to sztuczne skóry. Dostępnych było kilka opcji dla deski rozdzielczej. Podczas gdy podstawowe wersje miały szare tworzywo sztuczne, wersje w pełni wyposażone oferowały drewniane wykończenia na desce rozdzielczej i srebrne kratki nawiewu. Niezależnie od wyboru silnika czy poziomu wyposażenia, zestaw wskaźników w Envoy przedstawiał sześć analogowych wskaźników oraz wyświetlacz LED na dole.