W 1999 roku GMC wprowadziło drugą generację Yukona oraz jego „brata”, Chevroleta Tahoe, przynosząc istotne usprawnienia.
W odpowiedzi na rosnące zapotrzebowanie na pełnowymiarowe SUV-y na rynku, GMC z pełnym zaangażowaniem dążyło do zwiększenia sprzedaży, a bracia Yukon i Tahoe zyskali wiele uwagi. Producent samochodów już zdołał zdobyć połowę tego segmentu, ale Ford i Chrysler byli gotowi do wprowadzenia swoich produktów.
Yukon był stylowym, bardziej luksusowym bratem Tahoe. Nie dorównywał luksusowi Cadillaca, ale z pewnością był wyżej niż robocza wersja Chevroleta. Jego podwójny system reflektorów o zaokrąglonych krawędziach oraz szeroki, czarny grill z czerwonymi literami logo GMC robiły dobre wrażenie. Był krótszy, węższy i miał krótszy rozstaw osi niż jego poprzednik, co przyczyniło się do obniżenia wagi. Z tyłu klienci mogli wybierać między tradycyjną klapą bagażnika z unoszącym się oknem a parami drzwi ładunkowych otwierających się na boki (drzwi lodówkowe).
Pomimo krótszego rozstawu osi, Yukon z 2000 roku oferował większą przestrzeń wewnętrzną. Opcjonalnie dostępna była wersja z dziewięcioma miejscami, z odpowiednią przestrzenią dla pasażerów w trzecim rzędzie. Z przodu klienci mogli wybierać między fotelami kubełkowymi a ławką z wbudowanym fotelem dla dziecka na środku. GMC ustaliło cenę tuż poniżej niedawno wprowadzonego Cadillaca Escalade.