Honda wprowadziła model CR-V na rynek SUV-ów w 1995 roku, i od razu odniósł on ogromny sukces. Jednocześnie japoński producent pracował nad mniejszym projektem: HR-V.
W 1999 roku pojawiło się wiele nieporozumień związanych z HR-V: nikt nie wiedział, czym właściwie ten samochód jest. Nie był to SUV, nie był MPV, ani z pewnością nie był kombi. Termin crossover jeszcze nie istniał, a wszystkie media określały HR-V jako lekki samochód sportowo-użytkowy. To było coś więcej; to był początek nowej ery w motoryzacji.
Projektanci pojazdu nie czerpali niczego z oferty Hondy. To był samochód zaprojektowany od podstaw, a jedynym ograniczeniem była platforma techniczna. Z dziwnie ukształtowanymi reflektorami, które zajmowały część przedniego zderzaka, oraz grillem o wysokości jednego cala, HR-V był hybrydą kombi i SUV-a. Linia dachu kończyła się małym skrzydełkiem z tyłu oraz płaską klapą bagażnika. Tylko tylne lampy przypominały, w pewnym sensie, te zainstalowane w CR-V. Na początku Honda oferowała jedynie wersję trzydrzwiową, która była uważana za bardziej atrakcyjną dla młodszych klientów.
W środku, High Recreational Vehicle (HR-V) oferował wystarczająco dużo miejsca dla pięciu dorosłych oraz bagażnik wystarczająco duży na weekend w górskiej chacie. Dzięki dużym oknom i dużym lusterkom, samochód dawał poczucie jazdy 4×4. Oferował standardowe udogodnienia, takie jak klimatyzacja, elektryczne okna, wspomaganie kierownicy oraz przyzwoity system audio.