Honda wprowadziła czwartą generację modelu Prelude w 1991 roku w Japonii, a w następnym roku na innych rynkach na całym świecie.
Chociaż Honda produkowała Prelude tylko przez pięć lat, samochód był silnym konkurentem dla innych coupe na rynku. Producent zbudował go na tej samej platformie co czwarta generacja Accorda, dodając jednak słynne silniki VTEC.
Z zewnątrz, Prelude znacznie różnił się od swojego poprzednika. Po pierwsze, zrezygnowano z wysuwanych świateł i zamontowano smukłe, szerokie poziome lampy z przodu, a między nimi umieszczono nos, który przypominał bolid Formuły 1. Jego design z kabiną przesuniętą do tyłu, bardzo nachyloną szybą czołową i krótkim dachem sprawiał, że samochód wyglądał jak coupe z napędem na tylne koła, mimo że był pojazdem z napędem na przednie koła. Z tyłu, nachylona szyba i wysoka klapa bagażnika dopełniały sportowy charakter auta.
Honda zainstalowała unikalne wnętrze w modelu Prelude. Deska rozdzielcza składała się z dwóch wyraźnych stref: pionowej, zakrzywionej płyty oraz rozszerzonego obszaru w kierunku kierowcy i pasażera z przodu. Producent odważył się przesunąć przednie wloty powietrza w drzwiach i nadał im okrągły kształt, podczas gdy centralne wloty były kwadratowe, jak te z czwartej generacji Accorda. Oprócz przednich siedzeń, z tyłu znajdowała się ławka, choć z minimalną przestrzenią na nogi i wysokością nad głową.