Hyundai podjął odważną decyzję i w 2001 roku wprowadził na rynek pierwszą generację SUV-a Santa Fe, jako część swojego planu rozszerzenia oferty we wszystkich segmentach samochodowych.
Podczas gdy klienci poszukiwali doświadczonych producentów 4×4, takich jak Nissan, Toyota, Jeep czy Ford, nowi gracze, tacy jak BMW, Honda i Volvo, intensywnie starali się zdobyć rynek. Hyundai zbudował Santa Fe, ale ani zespół projektowy, ani dział inżynieryjny nie mieli wystarczającego doświadczenia w budowie SUV-ów. W 2004 roku Hyundai odświeżył pierwszą generację Santa Fe.
W modelu z 2005 roku Hyundai przeniósł antenę radia z tylnego okna kierowcy na dach. Większość wersji wyposażeniowych otrzymała zderzaki i listwy boczne w kolorze nadwozia. Koreański producent wprowadził jako standardowe wykończenie na wyższej wersji chromowane progi.
Wewnątrz Hyundai odświeżył tablicę rozdzielczą, dodając nowe srebrne obręcze wokół czterech paneli z wskaźnikami. Wysoko umieszczone siedzenia zapewniały lepszą przestronność dla pasażerów z tyłu w porównaniu do modelu Sonata. Dzięki dzielonej tylnej kanapie, pojemność bagażnika mogła wzrosnąć z standardowych 850 litrów (30,2 cu-ft) do znakomitych 2100 litrów (74,16 cu-ft). Producent zamontował otwierane tylne okno w klapie bagażnika, aby ułatwić załadunek i rozładunek małych przedmiotów.