Hyundai rozszerzył swoją ofertę, wprowadzając model Galloper w 1991 roku, a po dziesięciu latach zaprezentował Terracana jako jego następcę.
Koreański producent samochodów znacznie się rozwinął dzięki pomocy od Mitsubishi, które dostarczało silniki, układy napędowe, skrzynie biegów, a nawet całe pojazdy sprzedawane pod marką Hyundai. Galloper był drugim pokoleniem Pajero/Montero/Shogun, a Terracan korzystał z tej samej ramy. Jednak Hyundai nie miał wystarczającego doświadczenia, aby stworzyć nową karoserię od podstaw, więc wprowadził jedynie drobne zmiany.
Jako pojazd z nadwoziem na ramie, Hyundai mógł nadać Terracanowi dowolny wygląd, ale zdecydował się na kontynuację linii Pajero/Montero/Shogun, wprowadzając łagodniejsze kształty i nowe plastikowe elementy na bokach. Jego łzy kształtne reflektory i siedmio-szczelinowy grill były nowością, ale było łatwo zgadnąć, skąd pochodzi. W przeciwieństwie do Gallopera, Hyundai oferował Terracana wyłącznie w wersji pięciodrzwiowej.
Projektanci Hyundaia starali się wprowadzić istotne zmiany w wnętrzu, gdzie zaprojektowali elegancką kabinę, przynajmniej dla najwyższej wersji wyposażeniowej. W podstawowej wersji znajdowały się materiałowe fotele, elektryczne szyby, zamki i lusterka, a także klimatyzacja oraz przyzwoity system audio w centralnej konsoli. W modelach w pełni wyposażonych dodano skórzane siedzenia, dach panoramiczny i drewniane wykończenia wszędzie.