W 2002 roku Hyundai wprowadził model Terracan jako następcę serii Galloper, opartej na pierwszej generacji Mitsubishi Pajero/Montero.
Bez większego doświadczenia w projektowaniu samochodów 4×4, Hyundai postanowił przerobić Gallopera, zmieniając jego nadwozie. Wymieniono również silniki i poprawiono skrzynie biegów, ale w zasadzie był to w dużej mierze odświeżony Pajero/Montero. Na szczęście, ta rama była doskonała jak na swoje czasy i pozostała bardzo dobra nawet po dwóch dekadach.
Koreańscy projektanci starali się ukryć powiązania z japońskim modelem, wprowadzając gładsze linie i zaokrąglone krawędzie. Wraz z liftingiem, Terracan otrzymał prostokątne światła przeciwmgielne zamiast okrągłych, które były dostępne wcześniej. Z tyłu Hyundai zaprezentował nowy design tylnych świateł.
W środku, Terracan był już postrzegany jako przestronny pojazd, głównie dla czterech pasażerów. Trzem osobom może być ciasno z tyłu z powodu tunelu skrzyni biegów i szerokości wnętrza samochodu; to mały kompromis płacony za starą ramę. Jego ogromny bagażnik był łatwy do załadunku z tyłu przez szeroką klapę bagażnika lub od wewnątrz, dzięki dzielonemu tylnemu siedzeniu 60/40. W zależności od wersji wyposażenia i opcji, kierownica miała kilka przycisków do obsługi systemu audio. Producent intensywnie pracował nad integracją magnetofonu stereo i odtwarzacza CD w centralnej konsoli, zastępując starszy model o wyglądzie z rynku wtórnego.