Hyundai wprowadził model Grandeur na rynek w 1986 roku, a do 1999 roku dotarł do trzeciej generacji, zmieniając nazwę na XG.
Koreański producent nie chciał pozostawać w tyle i wprowadzał nowe modele, gdy tylko zauważył, że sprzedaż starszych zaczyna spadać. Wydawało się, że zespół badawczo-rozwojowy pracował na trzy zmiany i nocami. W 1998 roku pojawił się model XG, średniej wielkości pojazd wykonawczy, gotowy do rywalizacji z niektórymi producentami luksusowych samochodów na całym świecie.
Jego zewnętrzny design wyglądał świeżo, z lekko cofniętymi reflektorami oraz płaskim, pionowym grillem z chromowanymi szczelinami. Na grillu nie było znaku marki Hyundai. Jedynym miejscem, gdzie można było zobaczyć nazwę firmy, był chromowany pasek na pokrywie bagażnika. Jego okna bezramkowe były unikalne w tym segmencie, z wyjątkiem Subary, która grała w innej lidze.
Wewnątrz producent zaprojektował tylnią kanapę dla dwóch dorosłych, ale reklamował samochód z pięcioma miejscami siedzącymi. Oferował wystarczająco dużo miejsca dla pasażerów z tyłu oraz dla tych z przodu. Hyundai zainstalował system audio premium Infinity w centralnej konsoli, aby pasażerowie chętniej spędzali więcej czasu w samochodzie. Choć nie wszystkie plastiki i wykończenia były na tym samym poziomie, co w segmencie premium, to i tak były lepszej jakości niż w pozostałych modelach Hyundai.