Hyundai wprowadził model XG w 1999 roku jako luksusowy sedan na poziomie podstawowym. Cztery lata później, w 2003 roku, pojazd przeszedł modernizację, która zwiększyła jego moc i poprawiła jego wizerunek.
Hyundai próbował konkurować w wyższej lidze z pojazdami takimi jak Nissan Altima czy Toyota Avalon, ale nie miał odpowiednich samochodów, by to zrobić. Dlatego zreformował swoją ofertę, wprowadzając linię modelu XG. Co ciekawe, logo H oraz oznaczenia znajdowały się jedynie na pokrywie bagażnika, podczas gdy z przodu nikt nie mógł rozpoznać marki. Model XG350 zadebiutował w 2003 roku z modyfikacjami w designie i inżynierii, które pozwoliły mu lepiej konkurować z innymi samochodami.
Z przodu najbardziej wyróżniał się chromowany grill z pionowymi żeberkami. Charakteryzował się odważnym wzornictwem, z nowymi, przeszklonymi reflektorami po obu stronach. Przedni zderzak miał elegancką dolną kratkę z poziomymi liniami oraz zestaw świateł przeciwmgielnych po bokach. Z tyłu, światła tylne miały nowy design z pionowymi światłami cofania.
Wewnątrz model XG350 standardowo oferował podgrzewane skórzane fotele kubełkowe. Drewniane wykończenia na konsoli centralnej, desce rozdzielczej i panelach drzwiowych również były w standardzie. Hyundai odważył się na wykonanie drzwi bez ramek okiennych, co odróżniało go od konkurencji. Na tylnej kanapie było wystarczająco miejsca dla trzech dorosłych pasażerów, chociaż miała ona układ dla dwóch osób.