Jaguar wprowadził model S-Type R w 2002 roku jako bezpośredniego konkurenta dla BMW M5 oraz Mercedesa-Benz E55 AMG, a w 2004 roku zaktualizował go na rok modelowy 2005.
Marka Jaguar zaprezentowała linię S-Type w 1999 roku, a do 2004 roku była gotowa na zmiany. Wprowadzenie nowych norm emisji Euro 4 zmusiło brytyjskiego producenta do ulepszenia silników, a wersja R również doczekała się kilku modyfikacji.
Producent poprawił przód auta, dodając nowy zderzak, który pozbył się świateł przeciwmgłowych, ale zyskał na aerodynamicznym wyglądzie. Z boku, S-Type R wyróżniał się specjalnymi progami, a z tyłu otrzymał nowy zderzak. Dodatkowo, zmieniony został również tylny klapa bagażnika, zdobiona spojlerem. Chromowana listwa, która łączyła światła tylne, wyeksponowała logo Jaguara w szerszy sposób niż w wersji sprzed faceliftingu.
Wnętrze również doczekało się zmian, które przygotowywano już od 2003 roku. Wprowadzone zostało nowe system infotainment z ekranem dotykowym, co przyczyniło się do zmniejszenia liczby przycisków na centralnej konsoli oraz uproszczenia designu. Dodatkowo, zamontowano kilka przycisków na kierownicy, co ułatwiło kierowcy obsługę systemu audio i telefonu.