Jaguar w końcu zdecydował się na zastąpienie swojego wysłużonego pierwszej generacji modelu XJ, który był produkowany przez prawie dwie dekady, od 1968 roku.
Mimo że kariera poprzednika została podzielona na trzy serie, były to głównie ulepszenia oryginalnego modelu z 1968 roku. Jednak model XJ z 1986 roku był zupełnie nowym rozdziałem. Jego rozwój rozpoczął się na początku lat 70., ale z powodu kryzysu naftowego w 1973 roku projekt XJ40 został opóźniony. Następnie nastąpił drugi kryzys naftowy, a projekt znowu został wstrzymany do 1986 roku, kiedy to w końcu został zaprezentowany.
Początkowo brytyjski producent próbował zaprojektować samochód w Pininfarinie, ale ze względu na koszty rozwoju, zrezygnował z włoskiego studia projektowego i stworzył go we własnym zakresie. To prowadziło do bardziej ewolucyjnych zmian w wyglądzie pojazdu niż rewolucyjnych. Wciąż miał ten sam niski dach i smukłą sylwetkę. Z przodu, w zależności od rynku i poziomu wyposażenia, Jaguar zainstalował albo parę prostokątnych reflektorów, albo podwójne okrągłe lampy, które flankały chromowaną osłonę chłodnicy pomiędzy nimi. Profil samochodu pokazywał wygiętą linię boczną, która zbiegała w kierunku tyłu.
Wewnątrz Jaguar zainstalował swoje najlepsze wnętrze i umożliwił samochodowi dostęp do najlepszych materiałów w magazynie. Dziwnie, mimo że był to ich flagowy model, miał wełnianą tapicerkę w podstawowych wersjach, podczas gdy tapicerka skórzana była oferowana jako opcja. Niskie położenie siedzenia przypominało to w samochodzie sportowym. Jednak przestrzeń nad głowami pasażerów z tyłu była wystarczająca tylko dla niższych dorosłych lub dzieci. Nie było też wystarczająco miejsca na nogi, dlatego Jaguar wprowadził również wersję z wydłużonym rozstawem osi dla modelu XJ.