XJR-15 był Jaguarem jak żaden inny samochód drogowy stworzony przez tę markę. Był bliższy zwycięskiemu modelowi XJR-9 z LeMans, który zdobył koronę na słynnym wyścigu długodystansowym w 1990 i 1992 roku.
Samochód nie został zaprojektowany przez Jaguara. To dzieło Petera Stevensa, który później stworzył McLaren F1. XJR-15 miał architekturę z silnikiem umieszczonym z tyłu i całkowity brak wygłuszenia. To pozwoliło mu osiągnąć bardzo niską wagę całkowitą poniżej 1100 kg (2336 lbs). Pojazd stworzono w Tom Walkinshaw Racing. Twierdzili, że zaczynali od wersji wyścigowej, a następnie poszerzyli i podnieśli kabinę, aby pomieścić dwóch pasażerów o standardowych rozmiarach. Wyprodukowano tylko 53 egzemplarze.
Platforma z charakterystyczną osłoną przypominającą bąbel była typowa dla samochodów wyścigowych z tamtej epoki. Powstały dwie wersje: jedna na drogę, a druga do wyścigów. Wersja drogowa, która mogła być zarejestrowana, miała kierunkowskazy i szersze lusterka wsteczne.
Wnętrze kokpitu zawierało dwa wyścigowe fotele kubełkowe oraz deski rozdzielcze wypełnione wyścigowymi przełącznikami i dodatkowymi wskaźnikami prędkości, temperatury, ciśnienia oleju, obrotomierza itp. Nie miała radia, ale wyposażono ją w system interkomowy z dwoma słuchawkami dla pasażerów.