Kia wprowadziła model Carens na rynek w 1999 roku, jako istotnego konkurenta w segmencie kompaktowych MPV, sprzedając go jako Rondo na wybranych rynkach.
Na początku lat 2000. koreański producent samochodów przestał być małą, niedoświadczoną firmą, i odważył się pracować ciężej, oferując nowe alternatywy w więcej niż dwóch segmentach. Carens był również znany jako Rondo na rynku amerykańskim, jednak jego głównym celem był kontynent europejski, gdzie konkurował z szanowanymi modelami takimi jak Renault Scenic oraz Citroen Xsara Picasso.
Choć jego wygląd przypominał powiększoną wersję hatchbacka, klienci nie mogli zignorować jego przystępnej ceny, która w wielu sytuacjach miała większe znaczenie niż estetyka. Z przodu samochód miał krótką, szczelinową atrapę grilla i parę reflektorów, które były węższe od wewnętrznej strony. Wbudowane sygnalizatory kierunkowskazów miały przezroczyste soczewki z żółtymi żarówkami. Z boku, samochód prezentował bardzo wysoką szybę, co zapewniało dużo miejsca nad głowami pasażerów. Gruby słupek C był krytykowany za ograniczenie widoczności w tylnej ćwiartce, podczas gdy zamaskowane słupki D sprawiały, że samochód wyglądał, jakby miał owiniętą szybę tylną nad klapą bagażnika.
Wnętrze Carensa/Rondo oferowało miejsce dla siedmiu osób w konfiguracji 2-3-2, z ograniczoną przestrzenią na nogi dla trzeciego rzędu. Przesuwany środkowy rząd umożliwiał pasażerom cieszenie się lepszą przestrzenią, gdy nikt nie siedział na tylnych miejscach. Przy wszystkich miejscach zajętych, praktycznie nie pozostawało miejsca w bagażniku.