Lancia Musa to samochód, który powstał na bazie Fiata Idea, małego MPV. Posiadał tę samą platformę co Fiat Punto. Został zaprezentowany na targach motoryzacyjnych w Genewie w 2004 roku.
Niegdyś marka Lancia kojarzyła się z luksusowymi i sportowymi pojazdami. Jej słynny model Delta dominował w klasie A Mistrzostw Świata w Rajdach. Jednak pojazdy uliczne zaczęły znikać w konfrontacji z niemieckimi producentami samochodów. W walce o odzyskanie statusu premium, Lancia wprowadziła małe MPV oparte na Fiacie Idea, budżetowym MPV.
Musa miała charakterystyczny grill zaprojektowany specjalnie dla Lanci, a reflektory były przeniesione z modelu Lancia Ypsilon, które wyglądały prawie identycznie jak w Fiacie Grande Punto. Wydłużone słupki A sprawiały wrażenie przedłużenia maski. Linia dachu została wydłużona do tyłu i nagle opadała w tylnej części. Drzwi bagażnika były szerokie, co umożliwiało wygodny dostęp do bagażnika.
Wewnątrz Musa była dostępna jako luksusowe małe MPV. Wyposażona była w panoramiczny szklany dach, siedzenia z Alcantary i klimatyzację. Deska rozdzielcza miała centralnie umieszczony zestaw wskaźników, lekko nachylony w stronę kierowcy.