Land Rover wprowadził model Discovery w 1990 roku jako bardziej przystępną wersję Range Rovera oraz wygodniejszą opcję niż wytrzymały Defender.
Początkowo Discovery było dostępne tylko jako wersja trzydrzwiowa, ale brytyjski producent szybko zrozumiał, że na rynku musi się pojawić również wersja pięciodrzwiowa. Dzięki temu stało się bardziej atrakcyjne dla osób szukających wysokiego, premium pojazdu rodzinnego. Mimo że Discovery dobrze zachowywało się na drodze, okazało się również bardzo skuteczne w terenie. Co więcej, promowano je w latach Camel Trophy.
Mimo że aluminium było już droższe niż standardowe stalowe panele, Land Rover nadal z niego korzystał. Z przodu zamontowano prostokątne reflektory oraz kierunkowskazy umieszczone w rogach, aby spełnić najnowsze przepisy drogowe w Europie i USA. Po bokach drzwi miały duże okna oraz zlicowane klamki. Za nimi Land Rover dodał trzecią szybę boczną pomiędzy słupkiem C a grubym słupkiem D. Na koniec brytyjscy projektanci stworzyli dwupoziomowy dach z podniesioną powierzchnią nad bagażnikiem.
Wnętrze było nowoczesne, z przednimi fotelami kubełkowymi oraz ławką dla trzech osób z tyłu. Dla kierowcy producent zainstalował przyciski po bokach zespołu wskaźników. Dodatkowo, dzielone tylnie siedzenia zwiększały już dużą przestrzeń bagażową.