Lexus rozpoczął produkcję czwartej generacji modelu ES w 2001 roku w Japonii, a samochody te były tam wytwarzane wyłącznie na platformie Toyoty K, współdzielonej z modelami Camry i Avalon.
Do 2001 roku Lexus był już znany z wysokiej jakości, niezawodnych pojazdów. Linia ES zadebiutowała na rynku w 1988 roku jako przerobiona Toyota Camry Vista i w ciągu zaledwie 13 lat przeszła przez trzy generacje. Czwarta generacja modelu ES otrzymała cechy z flagowego modelu firmy, LS, oraz zaawansowane technologie, takie jak elektroniczny gaz przy użyciu systemu drive-by-wire.
Dzięki płynnej linii nadwozia oraz pochylonej przedniej części i szybie, model ES z 2002 roku uzyskał współczynnik oporu powietrza Cx 0,28, co zwiększyło jego efektywność paliwową. Wydłużone reflektory i pochylona atrapa chłodnicy nadały dynamiczny wygląd luksusowemu sedanowi z czterema drzwiami. Po bokach chromowane klamki i wykończenia wzdłuż linii okien podkreślały premium charakter pojazdu.
Wewnątrz Lexus zainstalował starannie wykonane wnętrze z orzechowymi akcentami kalifornijskimi na kierownicy, desce rozdzielczej, centralnej konsoli i drzwiach. Zostało ono wykończone z niezwykłą starannością, a chromowane akcenty dodawały mu elegancji. W opcji producent dodał system audio Mark Levinson, dwustrefową klimatyzację i podgrzewane fotele. W kabinie było sporo miejsca dla wszystkich pasażerów, a kanapa z tyłu mogła wygodnie pomieścić trzy osoby.