Na tej samej platformie, co bestseller Toyota Camry, Lexus ES z 2007 roku zadebiutował w lutym 2006 roku na Auto Show w Chicago.
ES był przez długi czas uważany za model podstawowy w ofercie. Nie był to tak zaawansowany hybrydowy samochód ani pojazd o wysokich osiągach. To była po prostu kolejna Camry, ale z lepszymi materiałami i ładniejszym designem. ES był jednym z najszybszych samochodów do osiągnięcia 60 mph (97 kph) z napędem na przednie koła, osiągając ten wynik w 6,2 sekundy.
Zewnętrzny wygląd prezentował nowy design reflektorów, który miał podkreślać wizerunek marki. Mała atrapa grilla była na równi z maską, w tej samej linii. Było to coś innego w porównaniu do innych modeli Lexusa, które miały bardziej pionowe grille. Opadający tył samochodu poprawiał współczynnik oporu powietrza.
Wnętrze Lexus ES 350 wyposażone było w akcenty z drewna orzechowego, skórzane fotele, dwustrefową klimatyzację z filtrem powietrza, gniazdo do podłączenia odtwarzacza MP3, regulowaną w elektryczny sposób kierownicę oraz osiem standardowych poduszek powietrznych. Standardem był również system bezkluczykowego dostępu i uruchamiania Lexus SmartAccess, który nie wymagał wyjmowania elektronicznego pilota z kieszeni kierowcy.