Mercedes-Benz odniósł duży sukces z pierwszą generacją modelu ML, ale Lexus nie pozostał w tyle i wprowadził model RX w 1998 roku, zaledwie dwa lata po niemieckim SUVie.
Kiedy Lexus wprowadził model RX na rynek północnoamerykański, wyprzedził wszystkie inne SUV-y i zajął czołowe miejsca na listach sprzedaży. Mercedes-Benz był zszokowany, ponieważ wprowadził ML wcześniej, ale Toyota po prostu lepiej wykonała swoją pracę. W przeciwieństwie do swojego niemieckiego rywala, który wybrał konstrukcję ramową, Lexus RX300 miał konstrukcję nadwozia typu unibody, co skutkowało lżejszym pojazdem. Co więcej, japoński producent samochodów premium oferował silniki oszczędne w zużyciu paliwa.
RX300 wyglądał, w pewnym sensie, jak pojazd 4×4, ale brakowało mu surowego wyglądu. Nie miał żadnych płaskich ani masywnych części. Z przodu znajdowały się kanciaste reflektory o łagodnych krawędziach, otaczające szczelinę w grillu pod maską. Jego nachylona przednia szyba była bardziej stroma niż w większości innych pojazdów terenowych. Jednak Toyota nie chciała sprzedawać RX300 jako pojazdu terenowego. Jego linia nadwozia przypominała bardziej MPV lub kombi z powodu nachylonej tylnej szyby. Tylko dolna część nadwozia dawała wyraz pojazdu terenowego dzięki kanciastym archom nadkoli i dużym kołom.
W środku Lexus oferował RX300 z standardowym wnętrzem wykończonym skórą, ale tylko w kilku opcjach kolorystycznych. Była to czarna skóra z czarną deską rozdzielczą i aluminiowymi wykończeniami lub tan skóra z beżową deską rozdzielczą i drewnianymi akcentami. Nie było innej opcji. Standardowym wyposażeniem była automatyczna skrzynia biegów. Środkowy panel przypominał ten zamontowany w modelu Land Cruiser. Z tyłu, siedzenia z dzieloną lewą i prawą częścią w układzie 60/40 powiększały przestrzeń bagażową, a także miały system odchylania, odpowiedni do długich podróży.