Druga generacja Mazdy 6/Atenza inspirowała się pomysłami Forda dotyczącymi kształtów nadwozia i była oferowana jako sedan, hatchback oraz kombi.
Ford posiadał dużą część Mazdy od 1996 roku, a w ramach planu zakładał dzielenie się platformami i silnikami między markami. Dlatego Mazda 6 otrzymała podwozie z modelu Mondeo, co okazało się trafionym posunięciem. Japoński producent był znany z sportowych pojazdów, zaczynając od najlepiej sprzedającego się roadstera na świecie, MX5, oraz jedynego samochodu sportowego na rynku z silnikiem rotacyjnym, RX8. Mazda 6 starała się zaoferować przyjemne, sportowe wrażenia jako rodzinny sedan.
Projektanci Mazdy postanowili połączyć zaokrąglone linie z ostrymi kątami. Nadkola przednich kół zostały powiększone, a cofnięte reflektory przypominały oczy samuraja. Jego wklęsły, V-kształtny grill wzmocnił sportowy wygląd pojazdu. Pomimo że był wyższy, szerszy i dłuższy niż jego poprzednik, ważył o 35 kg mniej (77,2 lbs). Pięciodrzwiowy hatchback miał pochyloną klapę bagażnika.
Wnętrze było przestronne i komfortowe dla czterech dorosłych pasażerów. Fotele przednie miały średnie podparcie, a tylna ławka była zaprojektowana dla dwóch osób. W zależności od poziomu wyposażenia, Mazda montowała system audio Bose oraz nawigację satelitarną.