Na początku lat ’90 Mazda próbowała wprowadzić na rynek markę premium, aby konkurować z Infiniti, Acura i Lexusem. Pierwszym modelem, który miał stanąć do rywalizacji, był Xedos 9/Millenia.
Niestety, dla japońskiej marki kryzys gospodarczy zmusił ją do anulowania programu. Mimo to, Millenia/Xedos 9 został wyprodukowany i pozostał przykładem tego, co mogliby osiągnąć, gdyby recesja ich nie dotknęła.
Smukły i aerodynamiczny, Xedos 9 miał wąski przód z cienkimi reflektorami oraz grillem, który nie przypominał żadnej innej Mazdy na rynku. Krzywe powierzchnie i płynne linie prowadziły w kierunku tyłu pojazdu. Nachylone słupki A oraz opadające tylne okno poprawiały współczynnik aerodynamiki.
Wnętrze było przestronne dla pięciu dorosłych pasażerów. Producent zamontował przyciski na kierownicy oraz pełną deskę rozdzielczą, która dostarczała wystarczającej ilości informacji o samochodzie i prędkości kierowcy. Po bokach zestawu wskaźników zamontowano lampki ostrzegawcze dla różnych funkcji. Pod podłokietnikami w drzwiach znajdowały się zamknięte schowki.