W 2001 roku Mazda wprowadziła odświeżoną wersję swojego luksusowego modelu Xedos 9, znanego jako Millenia na rynku amerykańskim, i ponownie próbowała przyciągnąć więcej klientów. Jednak bezskutecznie.
Podczas gdy konkurencja stawała się coraz silniejsza pod koniec lat 90., Mazda wciąż promowała Millenię/Xedos 9 na różnych rynkach. Próbowała zdobyć status porównywalny z Lexusem czy Acurą, ale klienci nie byli zainteresowani. Tak więc, mimo rewolucyjnego designu i unikalnych cech technicznych, model nie odniósł sukcesu, a jego nazwa nigdy nie wróciła do oferty Mazdy.
W trakcie faceliftingu producent wprowadził nowy projekt przedniej części nadwozia. Podczas gdy jego poprzednik miał mniejsze, zaokrąglone reflektory, model z 2001 roku był bardziej odważny, z nowoczesnymi liniami świateł. Grille zostały także lekko zaostrzone, przypominając szeroki tarczę skierowaną w dół do zderzaka. Mazda umieściła chromowane wykończenia tam, gdzie tylko mogła, w tym na rynnach i wokół okien. Z tyłu, zaokrąglone kształty pokrywy bagażnika i lamp tylnych zostały lekko dostosowane do nowego trendu designu. Mimo to, jego biodesignowe pochodzenie nie mogło zostać zapomniane.
Wewnątrz, producent starał się stworzyć premium wygląd, z ładnie wyprofilowaną deską rozdzielczą i panelem sterowania systemem audio zintegrowanym na szczycie centralnej konsoli, bardzo łatwo dostępnym dla kierowcy. W zestawie wskaźników Mazda umieściła duże wskaźniki oraz wyświetlacz LCD poniżej prędkościomierza. W zależności od poziomu wyposażenia i opcji, właściciele mogli cieszyć się zarówno welurowymi obić, jak i skórzanymi. Z tyłu było wystarczająco miejsca dla trzech dorosłych pasażerów.