Po I wojnie światowej Niemcom zabroniono rozwijania pojazdów militarnych, jednak pewne badania mogły być prowadzone, a sytuacja z Mercedes-Benz G1 była właśnie taka.
Na początku lat 20. XX wieku istniało duże zapotrzebowanie na ciężarówki w różnych rozmiarach. Mercedes-Benz rozpoczął prace nad nowym pojazdem, który poradziłby sobie w terenie i na nierównych nawierzchniach. To był pierwszy krok w kierunku stworzenia pojazdu odpowiedniego zarówno dla firm transportowych, jak i dla wojska.
Podobno niemiecki producent zbudował siedem pojazdów Mercedes-Benz G1. Były one bardziej próbą określenia, czy taki pojazd nadaje się do użytku terenowego. W latach 20. sieć autostrad jeszcze nie istniała, a większość dróg w Niemczech nie była utwardzona. Pojazd charakteryzował się dużym prześwitem, a w tylnej części miał dwa osie wyposażone w podwójne koła. Stanowił bardzo dobrą bazę dla ciężarówki.
Prototypy zaprojektowano z myślą o przewozie do sześciu pasażerów, chociaż podwójne tylne koła mogły sugerować możliwość noszenia cięższych nadwozi (np. opancerzonych). Używano ich w różnych ćwiczeniach wojskowych. Wkrótce jednak pojazdy koncepcyjne zostały wycofane, a producent rozpoczął prace nad nowym, ulepszonym modelem, G4. Model G1 nigdy nie wszedł do produkcji.