Wzrastający rynek luksusowych MPV w USA skłonił Mercedes-Benz do wprowadzenia R-Class, wyposażonej w potężny silnik AMG, który miał podkreślić jej ekskluzywność.
Luksusowy minivan nie cieszył się zbyt dużą popularnością w Europie. Wąskie ulice i kręte drogi były mało odpowiednie dla takiego pojazdu. Choć pojawiały się pojazdy w segmencie MPV, tylko nieliczne oferowały luksusowe wykończenie, a producenci premium w ogóle nie kwapili się do budowy MPV. Mimo to, Mercedes-Benz postanowił spróbować szczęścia z modelem R-Class, który był minivanem opartym na platformie SUV.
R-Class był unikalny w ofercie Mercedes-Benz. Jego wygląd różnił się od pozostałych modeli niemieckiego producenta, z opadającym przodem, długim i zaokrąglonym dachem oraz nagłym zakończeniem. W wersji AMG pojazd wyposażony był w 21-calowe felgi i zmieniony zderzak. Spoiler dachowy nad tylną klapą był ostatnim akcentem sportowego charakteru. W jego konstrukcję wkomponowano także trzecią lampę stop.
W środku znajdowały się tylko sześć siedzeń, wykończonych skórą i oferujących wszystkie wygody, które przystoi pojazdowi wartemu ponad 90 000 USD, a z pełnym pakietem opcji cena mogła jeszcze wzrosnąć.